För ren styrning och inputs från givare så föredrar jag Arduino iaf. Om det ska vara en fristående enhet så har ju arduinon en stor fördel att den inte är så törstig när det kommer till strömförbrukning så det går lätt att driva på ett 9v-batteri en lång tid. Sen tycker jag att det är lite roligare att programmera Arduino då man har begränsat med minne att jobba med. Detta medför att man får tänka till lite och inte slösa med resurserna.
Men för att kunna ge ett bättre svar så får du nog specificera mer exakt vad det är pi/Arduino ska göra.